RCXを動かすプログラムは、Javaを使う「leJOS」というプロジェクトがあるのでそれを利用します。
LeJOS, Java for Lego Mindstorms / RCX
http://lejos.sourceforge.net/rcx.php
RCXの専用ソフトウェアよりも、Java「仮想マシン」のほうがお洒落度アップ?(^^)
最初の設定手順：
1)パソコンでJavaを使えるようにする
2)パソコンでleJOSを使えるように
3)パソコンとRCXが通信する「IRタワー」ドライバーを設定
4)leJOS用のファームウェアをRCXにダウンロード
プログラムの開発手順：
1)パソコンでJavaソースコードを編集する
2)ソースコードをコンパイル
3)実行ファイルをIRタワー経由でRCXにダウンロード
4)RCXで動作確認